Intégration technologique

Table des matières

INTRODUCTION
CHAPITRE 1 REVUE DE LITTÉRATURE
1.1 Concepts de base
1.1.1 Précision
1.1.2 Calibration
1.2 Sources d’imprécision et limites de la calibration
1.3 Modélisation robotique
1.4 Amélioration de la précision par la calibration des paramètres cinématiques
1.4.1 Techniques de calibration issues de la littérature
-1.5 Techniques de calibration industrielles
1.6 Techniques de calibration retenues pour les développements
1.7Intégration technologique
1.8 Conclusion
CHAPITRE 2 MODÉLISATION ROBOTIQUE
2.1 Cinématique directe
2.2 Cinématique inverse
2.2.1 Cinématique inverse exacte
2.2.2 Cinématique inverse itérative
2.3 Librairie robotique MA TLAB®
2.4 Conclusion
CHAPITRE 3 ALGORITHMES DE CALIBRATION ET OPTIMISATION
3.1 La linéarisation
3.1.1 Linéarisation premier ordre
3 .1.2 Linéarisation second ordre
3.2 Constructions mathématiques à partir d’une contrainte planaire
3.2.1 Produits vectoriels
3.2.2 Plan moyen
3.3 Calcul des dimensions de 1′ outil
3.3.1 Sphère moyenne
3.4 Utilisation des résultats dans un contexte industriel
3.4.1 Modèle cinématique
3.4.2 Sphère moyenne
3.5 Conclusion
CHAPITRE 4 SIMULATIONS
4.1 Conditions générales de simulation
4.2 Méthode des produits vectoriels simplifiés (Zhong, Lewis et L.N.-Nagy, 1996)
4.3 Produits vectoriels non simplifiés
4.4 Calcul du plan moyen
4.5 Technique de calibration du TCP de l’outil..
4.5.1 Résultats de simulation
4.5.2 Résultats de la mise en oeuvre
4.6 Conclusion
CHAPITRE 5 CARACTÉRISATION DES COMPOSANTES DE L’ÉTUDE DE CAS
5.1 Robot IRB-140 d’ ABB
5.1.1 Répétabilité et précision
5.1.2 Technique de calibration
5.1.3 Communication
5.2 Palpeur
5.2.1 Répétabilité et précision
5.2.2 Technique de calibration
5.2.3 Communication
5.3 Axes auxiliaires
5.3.1 Répétabilité et précision
5.3.2 Technique de calibration
5.3.3 Communication
5.4 Système de vision
5.4.1 Répétabilité et précision
5.4.2 Technique de calibration
5.4.3 Communication
5.5 Outil rotatif.
5.5.1 Répétabilité et précision
5.5.2 Technique de calibration
5.5.3 Communication
5.6 Abrasifs
5.7 Conclusion
CHAPITRE 6 ÉTUDE DE CAS : ÉBA VURAGE ROBOTISÉ
6.1 Intégration
6.1.1 Architecture logicielle
6.2 Conditions générales de tests
6.2.1 Choix de la géométrie
6.2.2 Environnement
6.2.3 Trajectoire
6.2.4 Variables
6.3 Tests sans rotation de l’abrasif
6.3.1 Évaluation de l’influence des paramètres F, D et LP
6.4 Ébavurage robotisé
6.5 Conclusion
CONCLUSION
RECOMMANDATIONS
ANNEXE I GRILLE DE CALIBRATION DE LA CAMÉRA
LISTE DE RÉFÉRENCES BIBLIOGRAPHIQUES